Dom Eduardo Benes de Sales Rodrigues nasceu em no dia 25 de junho de 1941, na cidade de Bias Fortes-MG. Foi ordenado presbítero no dia 13 de dezembro de 1964. Recebeu licenciatura em Filosofia pela Faculdade Dom Bosco na cidade de São João del-Rei-MG. Frequentou o Instituto Superior de Pastoral Catequética no Rio de Janeiro e a Pontifícia Universidade Gregoriana em Roma, onde fez curso de atualização teológica.
Como presbítero, atuou em diversas funções como vigário paroquial da Catedral de Juiz de Fora-MG, de 1965 a 1971; Coordenador de Catequese e da Pastoral Arquidiocesana. Professor e Diretor dos Estudos Filosóficos e Teológicos no Seminário Santo Antônio, de 1971 a 1979. Professor de Teologia Dogmática e membro da formação do Seminário de 1971 a 1995. Reitor do Seminário Arquidiocesano Santo Antônio de 1985 a 1988. Professor do departamento de Ciência da Religião da Universidade Federal de Juiz de Fora onde lecionou Antropologia e Filosofia da Religião. Diretor Espiritual do Encontro Emaús e responsável da Escola de dirigentes dos Cursilhos de Cristandade e animador do Cursinho de Igreja. Foi vigário paroquial na Paróquia Nossa Senhora da Conceição de Benfica e vigário paroquial da Paróquia Nossa Senhora Auxiliadora, no Mundo Novo. Desde 1994, foi Vigário Geral da Arquidiocese de Juiz de Fora.
No ano de 1994, o Papa João Paulo II o nomeou bispo titular Casae Medianae e Auxiliar da Arquidiocese de Porto Alegre-RS. No dia 10 de janeiro de 2001, Dom Eduardo foi nomeado para ser o sétimo bispo de Lorena, sucedendo Dom João Hipólito de Morais. Sua posse aconteceu em Lorena na Catedral de Nossa Senhora da Piedade em 11 de março de 2001.
Como Bispo de Lorena, Dom Eduardo promoveu diversos trabalhos, o que merece destaque é a reforma do prédio da Cúria Diocesana, reinaugurado no dia 4 de agosto de 2004. Também promoveu uma grande Assembleia Diocesana, com participação de todas as paróquias da Diocese de Lorena, além de sacerdotes, leigos e lideranças de pastorais.
No dia 4 de maio de 2005, o Papa Bento XVI o nomeou para ser o segundo Arcebispo Metropolitano de Sorocaba-SP. Recebeu o pálio das mãos do Papa Bento XVI no dia 29 de junho de 2005. E no dia 3 de julho de 2005, tomou posse sucedendo Dom José Lambert, CSS.
